DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.12.038
作者：康雪，马瑞，曹杰，董亮亮，徐金欣（江苏理工学院机械工程学院，江苏 常州 213001）
摘 要：【目的】四旋翼无人机以自主悬停、垂直起降、控制简易的特性被广泛应用于市场，但无人机续航能力以及控制精度要求影响着各项工作的开展。【方法】本研究设计了一种跟随降落系统，将四旋翼、无人车、UWB、视觉降落系统分阶段融合构成一个对移动平台的跟随降落系统，详细分析了四旋翼无人机跟随移动平台的总体设计、UWB定位系统设计、机器视觉处理及数据融合处理等系统设计，并将无人机分成三轴方向对飞行数据进行了卡尔曼滤波处理实验。【结果与结论】该系统与传统定位系统GPS相比，增加了UWB定位与OpenMV导航降落，卡尔曼滤波后的飞行轨迹与小车轨迹更接近，实现了无人机跟随移动平台，提高了跟随移动平台飞行的精确度，减少了无人机在飞行过程中因误差与自然因素导致飞行出现偏移的状况，为后续无人机降落于无人车上提供了更高的精准度与安全性，使户外无人机搜救工作的续航有了更大的保障。
关键词：跟随移动平台；UWB三维定位；多传感定位；卡尔曼滤波融合
引文信息：[1]康雪，马瑞，曹杰，等.四旋翼无人机移动平台跟随降落系统设计[J].南方农机，2023，54(12)：135-138.
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