DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.17.010
基金项目：广东大学生科技创新培育专项资金（pdjh2021b0567）
作者：冯毅烽，钟小华，郑梓琪，麦钧俊，张春莹（广东白云学院机电工程学院，广东 广州 510450）
摘 要：【目的】UWB通信技术的精度较高，但不能很好地规划出最短路线实现自动避障；激光雷达配合ROS机器人操作系统的适用性较强、效率较高，但不能自动标记用户的位置，只能实现简单建图。为了弥补两种方式的不足，满足美食城多商家共用送餐机器人的需求。【方法】课题组基于美食城这一环境复杂、顾客位置不定、服务需求量大、商家多的特定环境，设计开发了基于ROS与UWB的美食城送餐机器人系统。该系统由激光雷达作为避障模块，STM32F103作为主控模块，UWB作为室内定位模块，连接树莓派的触摸屏作为人机交互模块，树莓派搭载ROS作为中控模块，联合商家点餐软件共同组成。【结果】1）该系统能获取顾客的位置，并识别障碍物，解决了美食城环境复杂，顾客位置不定的问题；2）能计算出每次送餐距离最近的顾客位置，使机器人送餐有很高的效率；3）一台机器人可供多位商家使用，并且有多个放餐位，具有较高的经济效益；4）有辅助回收餐具的功能。【结论】该系统符合美食城的环境，能在较为复杂的环境里进行送餐并且效率较高，可创造较高的经济效益，具有良好的应用前景。
关键词：ROS；UWB；送餐机器人；自主导航
引文信息：[1]冯毅烽，钟小华，郑梓琪，等.基于ROS与UWB的送餐机器人的设计和实现[J].南方农机，2023，54(17)：37-40.
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