CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

JST日本科学技术振新机构数据库(日)(2022)

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菠萝全向定位自动化采摘系统设计

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DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2023.19.012

基金项目:广东省普通高校特色创新项目(2020KTSCX074);岭南师范学院校级课题(ZL2005);海南省重点研发计划(ZDYF2023XDNY058);十四五广东省农业科技创新十大主攻方向揭榜挂帅课题(2022SDZG03-6);中国热带农业科学院基本科研业务费专项科技揭榜挂帅项目(1630062022005)

作者李明1,黎泽龙1,王润涛1,刘瑶1,薛忠2

(1. 岭南师范学院电子与电气工程学院,广东 湛江 524048; 2. 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所,广东 湛江 524091)

 

摘 要:【目的】为了提高菠萝采摘的自动化水平,研究一种菠萝全向定位自动化采摘系统。【方法】课题组通过构建菠萝定位采摘装置系统结构、视频数据分析模型、自动化执行终端控制系统等,形成了完整的系统化、自动化菠萝定位采摘体 系。为验证系统采摘的可靠性与稳定性,于6月份夏菠萝成熟期在徐闻县“菠萝的海”进行大田试验。【结果】1)采用改进的 YOLOv5算法可在保证实时性的前提下实现菠萝果实的准确定位,识别精度高达99.2%;2)大田采摘试验结果验证了采摘装置的可行性,晴天条件下采摘精度达100%,阴天条件下采摘精度高于93.5%。【结论】采摘装置能够实现菠萝果实全角度识别定位、固定夹取、果梗切割,装置的各个部分能够协调衔接,整个过程无需人工参与,实现了全自动化菠萝定位采摘,能够替代人工方式达到无损采摘的目的,对促进菠萝产业发展具有重要的意义。

关键词:菠萝;自动化;定位;深度视觉

 

引文信息:[1]李明,黎泽龙,王润涛,等.菠萝全向定位自动化采摘系统设计[J].南方农机,2023,54(19):45-48.

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