DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.19.012
基金项目：广东省普通高校特色创新项目（2020KTSCX074）；岭南师范学院校级课题（ZL2005）；海南省重点研发计划（ZDYF2023XDNY058）；“十四五”广东省农业科技创新十大主攻方向“揭榜挂帅”课题（2022SDZG03-6）；中国热带农业科学院基本科研业务费专项科技“揭榜挂帅”项目（1630062022005）
作者：李明1，黎泽龙1，王润涛1，刘瑶1，薛忠2
（1. 岭南师范学院电子与电气工程学院，广东 湛江 524048； 2. 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所，广东 湛江 524091）
摘 要：【目的】为了提高菠萝采摘的自动化水平，研究一种菠萝全向定位自动化采摘系统。【方法】课题组通过构建菠萝定位采摘装置系统结构、视频数据分析模型、自动化执行终端控制系统等，形成了完整的系统化、自动化菠萝定位采摘体 系。为验证系统采摘的可靠性与稳定性，于6月份夏菠萝成熟期在徐闻县“菠萝的海”进行大田试验。【结果】1）采用改进的 YOLOv5算法可在保证实时性的前提下实现菠萝果实的准确定位，识别精度高达99.2%；2）大田采摘试验结果验证了采摘装置的可行性，晴天条件下采摘精度达100%，阴天条件下采摘精度高于93.5%。【结论】采摘装置能够实现菠萝果实全角度识别定位、固定夹取、果梗切割，装置的各个部分能够协调衔接，整个过程无需人工参与，实现了全自动化菠萝定位采摘，能够替代人工方式达到无损采摘的目的，对促进菠萝产业发展具有重要的意义。
关键词：菠萝；自动化；定位；深度视觉
引文信息：[1]李明，黎泽龙，王润涛，等.菠萝全向定位自动化采摘系统设计[J].南方农机，2023，54(19)：45-48.
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