DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.20.003
基金项目：2021江苏省高校大学生实践创新计划一般项目（202211460087Y）；江苏省现代农机装备与技术推广项目（NJ2021-18）；江苏省重点研发计划（BE2021016-2）
作者：王文卫1，单以才1，陈思宇1，林鸿1，王金鹏2（1. 南京晓庄学院电子工程学院，江苏 南京 210071；2. 南京林业大学机械电子工程学院，江苏 南京 210037）
摘 要：【目的】解决现有苹果采摘执行器对视觉定位精度要求高、进刀剪切不便和残留果柄过长等问题。【方法】课题组基 于仿生咬切原理，设计了一种大容差采摘执行器。该执行器由并联调姿机构、原地剪切机构和双目视觉等组成；原地剪切机 构在并联调姿机构和双目视觉的引导下，可相继实施拢果和断柄操作；重点对该机构的拢果、咬切和进给情况进行了设计计 算与运动仿真。【结果】经过ADAMS仿真后发现：设施剪切时，耳轴相对悬置苹果并未产生移动，而相对外套杆上移了19.88 mm，与理论计算结果基本一致；同时，咬切组件在运行1 s时完成了剪切操作。【结论】该执行器在定位误差6.7%~33.3%范 围内都能完成采摘，容差范围大；当内套杆相对外套杆上移19.88 mm，差动进给驱动电机功率约为6.34 W时，能够满足精品 苹果一次采摘时间为1 s的要求。
关键词：苹果采摘；采摘执行器；大容差；短柄剪切
引文信息：[1]王文卫，单以才，陈思宇，等.设施短柄剪切的苹果采摘执行器设计与仿真[J].南方农机，2023，54(20)：10-13+28.
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