DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.20.024
作者：申艺方 ，解向阳 （济源职业技术学院，河南 济源 459000）
摘 要：【目的】为了确保农业植保无人机能够在合适的位置喷洒农药，提高控制精度、作业效率并降低成本，有必要对多旋翼无人机的飞行控制系统进行优化设计。【方法】本研究团队以STM32F428IGT6芯片为核心，设计了农业植保多旋翼无人机飞行控制系统。首先概述了无人机飞行控制系统的整体架构，该飞控系统由主控系统、惯性测量单元、喷洒系统、空速测量 系统等构成。其次，详细分析了无人机飞行控制系统的电源供电系统设计、通信设计、传感器选择、喷洒系统设计等硬件设计。最后，阐述了无人机飞行控制系统的算法设计，主要包括无人机姿态解算和PID控制算法，并介绍了该系统应用优势。 【结果】该系统各模块之间执行SPI和CAN总线协议，可以将传感器实时采集的高度、速度、偏航角等参数传输到主控系统中，利用MCU芯片完成参数的分析处理，在此基础上发出新的调控指令，让多旋翼无人机沿着既定航线飞行，在到达特定位置后启动喷洒系统并完成喷药作业。【结论】该系统能让无人机在合适位置喷洒农药，达到远程控制、自动作业的效果，提高了植保作业效率，有利于促进现代农业机械化高质量发展。
关键词：多旋翼无人机；飞行控制系统；传感器；PID控制；姿态融合
引文信息：[1]申艺方，解向阳.农业植保多旋翼无人机飞行控制系统设计[J].南方农机，2023，54(20)：87-90.
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