DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.22.014
作者：范萍（宿迁泽达职业技术学院，江苏 宿迁 223800）
摘 要：【目的】解决传统方法在果蔬采摘机器人智能控制中应用效果不佳，不仅超调量较大，稳态误差也比较大，无法达到预期控制效果的问题。【方法】笔者提出基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法。以牛顿-欧拉方程理论作为理论依据，对果蔬采摘机器人的位置和姿态参数进行实时更新，建立果蔬采摘机器人运动学数学模型，利用DDPG算法调控机器人运动轨迹误差，使实际运动轨迹更加接近预期的运动轨迹。【结果】设计方法最高超调量仅为0.22%，可以将超调量控制在 1%以内，此时果蔬采摘机器人运动状态与理想状态基本一致；设计方法最大稳态误差仅为0.06°，可以将稳态误差控制在1° 以内，基本不会发生偏航问题。【结论】无论是在超调量方面还是在稳态误差方面，设计方法均表现出明显的优势，相较于两种传统方法，设计方法更适用于果蔬采摘机器人的智能控制。
关键词：DDPG算法；果蔬采摘机器人；智能控制；超调量；运动学数学模型；运动轨迹
引文信息：[1]范萍.基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法[J].南方农机，2023，54(22)：50-52+68.
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