CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

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基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法

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DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2023.22.014

作者:范萍(宿迁泽达职业技术学院,江苏 宿迁 223800)

 

摘 要:【目的】解决传统方法在果蔬采摘机器人智能控制中应用效果不佳,不仅超调量较大,稳态误差也比较大,无法达到预期控制效果的问题。【方法】笔者提出基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法。以牛顿-欧拉方程理论作为理论依据,对果蔬采摘机器人的位置和姿态参数进行实时更新,建立果蔬采摘机器人运动学数学模型,利用DDPG算法调控机器人运动轨迹误差,使实际运动轨迹更加接近预期的运动轨迹。【结果】设计方法最高超调量仅为0.22%,可以将超调量控制在 1%以内,此时果蔬采摘机器人运动状态与理想状态基本一致;设计方法最大稳态误差仅为0.06°,可以将稳态误差控制在1° 以内,基本不会发生偏航问题。【结论】无论是在超调量方面还是在稳态误差方面,设计方法均表现出明显的优势,相较于两种传统方法,设计方法更适用于果蔬采摘机器人的智能控制。

关键词:DDPG算法;果蔬采摘机器人;智能控制;超调量;运动学数学模型;运动轨迹

 

引文信息:[1]范萍.基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法[J].南方农机,2023,54(22):50-52+68.

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2023年
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2023-12-12 10:31:10
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