CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

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基于滤波算法的林果采摘机器智能控制系统研究

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DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2023.23.007

基金项目:宁夏工商职业技术学院2022年度院级科研项目基于手势识别的采摘机器智能控制系统研究(NXGS2022ZR09)

作者:吕怡秋(宁夏工商职业技术学院,宁夏 银川 750000)

 

摘 要:【目的】提高林果采摘机器的综合采摘效率,减轻人工作业强度,优化系统数据收集与传输性能,提升系统稳定性。【方法】课题组设计了一款基于滤波算法的林果采摘机器智能控制系统。该系统利用滤波算法实现了网络信息拥堵控制,其工作原理为:通过高分辨率相机收集林果图像发送至总控系统,使用滤波算法识别目标林果后检测位置信息;由传感器收集林果与机械爪的距离进行位姿计算,运动控制设备发送指令后机械臂到达采摘位置;末端执行设备控制电机运转后操控机械臂完成采摘。【结果】测试表明,系统应用滤波算法的适应性良好,与应用灰狼算法相比,整体运行稳定率达到了92%以上,各项参数指标符合预期。【结论】该林果采摘机器智能控制系统可实现高效智能采摘,推广前景较为良好,本研究可为类似采摘或收获农机装备的优化设计提供参考。

关键词:滤波算法;林果采摘机器;智能控制系统;稳定性

 

引文信息:[1]吕怡秋.基于滤波算法的林果采摘机器智能控制系统研究[J].南方农机,2023,54(23):22-23+35.

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