DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.01.038
基金项目：安徽省2020年省级质量工程项目（2020MOOC451）；安徽省2020年省级示范课项目（2020SJJXSFK2119）；2022年合肥职业技术学院自然科学研究资助项目（2022Akyjj19）
作者：吕雪，周敬勇（合肥职业技术学院机电工程学院，安徽 合肥 230601）
摘 要：【目的】提高擦窗机器人的各项能力，例如任意角度下的攀爬能力、越障能力，改变传统机器人的移动方式，使其在 三维空间中能做无障碍运动。【方法】课题组以壁虎的四足运动为灵感，利用机械CAD/CAM中的UG软件模拟仿壁虎机器人结构，进行步态规划与结构设计。通过研究受力情况，推导了仿壁虎机器人真空吸盘式四足的四杆机构尺寸及吸盘大小，绘制了其结构设计图并说明了其运行轨迹与运行方式。通过Postbuilder创建后处理，进行全面测试与仿真，确保无误后加工其组件。【结果】计算得出，一个周期内的大腿步进距离为89.83 mm，小腿步进距离为3.11 mm。所以，一个周期内单腿总步进距离为92.94 mm。据此采用自上而下的建模方案，在仿真中设置了装配方式、连接方式、驱动方式，并利用余弦函数来控制腿部的运动轨迹。【结论】本设计较好地模拟了壁虎的运动，在后续研究中，会继续关注机器人尾巴的动态运行轨迹，以期使机器人在微重力下可以通过尾巴来调节自身姿态，使仿壁虎机器人的运动更加灵活。
关键词：仿壁虎机器人；步态分析；运动仿真；机械CAD/CAM
引文信息：[1]吕雪，周敬勇.机械CAD/CAM在仿壁虎机器人步态规划中的应用[J].南方农机，2024，55(1)：144-147+156.
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