DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.03.005
基金项目：科学2022年“十四五”一般规划课题“校企合作背景下的‘单片机原理与应用’课程‘项目化教学’研究”（GH-220744）；山西省教育科学2022年“十四五”一般规划课题“应用型本科机器人工程专业新工科人才培养模式研究”（GH-220338）；山西省教育科学“十四五”规划2023年度一般规划课题“应用型本科机器人工程专业实践教学体系构建研究”（GH-230108）；晋中信息学院校级教改课题“基于SPOC模式的机器人工程专业混合式教学研究”（2020433004）
作 者：安燕霞 ，张国东 ，张志红 ，李 建 （晋中信息学院，山西 晋中 030801）
摘 要：【目的】利用机器人完成农业高大果树采摘，以便短时间、高效率、低成本地完成采摘任务，进而满足智能农业建设需求，课题组设计了一种果树攀爬仿尺蠖机器人。【方法】仿尺蠖机器人由曲柄滑块机构、弹簧单向锁紧机构、齿轮减速装置三部分构成，夹持装置是两对靠弹簧机构夹紧的“X”型夹持器，齿轮减速装置减速后连接到凸轮和曲柄，曲柄连杆机构使机器人躯干产生伸缩动作，三部分机构互相配合实现机器人爬升。与此同时，设计了传动装置动力参数，计算了曲柄滑块的速度和加速度，并利用动力学仿真软件ADAMS验证了仿尺蠖机器人结构的可行性和运动的平稳性。【结果】仿真结果表明，该结构设计可以实现机器人在30 mm~35 mm变化直径的果树直杆上进行爬行，能够保证果树攀爬的稳定性。【结论】在进行爬升的基础上简化了电动机驱动机构，与多电机机器人相比，结构较为紧凑，有利于提高结构可靠性。
关键词：仿尺蠖机器人；齿轮；曲柄滑块
引文信息：[1]安燕霞，张国东，张志红，等.一种果树攀爬仿尺蠖机器人设计[J].南方农机，2024，55(3)，18-20+54.
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