CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

JST日本科学技术振新机构数据库(日)(2022)

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一种果树攀爬仿尺蠖机器人设计

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DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2024.03.005

基金项目:科学2022年“十四五”一般规划课题“校企合作背景下的‘单片机原理与应用’课程‘项目化教学’研究”(GH-220744);山西省教育科学2022年“十四五”一般规划课题“应用型本科机器人工程专业新工科人才培养模式研究”(GH-220338);山西省教育科学“十四五”规划2023年度一般规划课题“应用型本科机器人工程专业实践教学体系构建研究”(GH-230108);晋中信息学院校级教改课题基于SPOC模式的机器人工程专业混合式教学研究”(2020433004)

作  者:安燕霞 ,张国东 ,张志红 ,李 建 (晋中信息学院,山西 晋中 030801)

 

摘 要:【目的】利用机器人完成农业高大果树采摘,以便短时间、高效率、低成本地完成采摘任务,进而满足智能农业建设需求,课题组设计了一种果树攀爬仿尺蠖机器人。【方法】仿尺蠖机器人由曲柄滑块机构、弹簧单向锁紧机构、齿轮减速装置三部分构成,夹持装置是两对靠弹簧机构夹紧的“X”型夹持器,齿轮减速装置减速后连接到凸轮和曲柄,曲柄连杆机构使机器人躯干产生伸缩动作,三部分机构互相配合实现机器人爬升。与此同时,设计了传动装置动力参数,计算了曲柄滑块的速度和加速度,并利用动力学仿真软件ADAMS验证了仿尺蠖机器人结构的可行性和运动的平稳性。【结果】仿真结果表明,该结构设计可以实现机器人在30 mm~35 mm变化直径的果树直杆上进行爬行,能够保证果树攀爬的稳定性。【结论】在进行爬升的基础上简化了电动机驱动机构,与多电机机器人相比,结构较为紧凑,有利于提高结构可靠性。

关键词:仿尺蠖机器人;齿轮;曲柄滑块

 

引文信息:[1]安燕霞,张国东,张志红,等.一种果树攀爬仿尺蠖机器人设计[J].南方农机,2024,55(3),18-20+54. 

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