CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

JST日本科学技术振新机构数据库(日)(2022)

中文核心期刊(遴选)数据库收录期刊

中文科技期刊数据库收录期刊

中国学术期刊(光盘版)全文收录期刊

中国期刊网收录期刊

中国学术期刊综合评价数据库 统计源期刊

搜索
搜索
这是描述信息

GNSS/INS 组合导航中自适应抗差 KF 算法研究

访问量:

DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2024.04.005

基金项目:安徽省高等学校科学研究项目GNSS变形序列的在线精确获取与灾害预警方法研究(2022AH050849)

作  者:吴 昕 ,刘 超 (安徽理工大学空间信息与测绘工程学院,安徽 淮南 232001)

 

摘 要:【目的】在复杂城市环境下要提升车载GNSS/INS组合导航系统定位精度与GNSS信号被遮挡后系统的定位性能,需要对传统卡尔曼滤波进行改进。【方法】课题组提出一种改进的卡尔曼滤波算法,该算法构建马氏距离作为滤波残差的检验统计量,使用假设性检验的方法对粗差进行判定,并基于量测新息构建调节因子进行调节。【结果】采用跑车实测数据对算法进行分析验证,在部分信号干扰严重区域,所提出的改进算法在东、北、天三个方向上的位置精度分别提升了19.2%、30.2%和0.4%,验证了所提算法的有效性。【结论】改进后的卡尔曼滤波算法的位置解算精度有所提升,在复杂城市环境下的应用中有一定参考价值。

关键词:组合导航;卡尔曼滤波;马氏距离;自适应抗差

 

引文信息:[1]吴昕,刘超.GNSS/INS组合导航中自适应抗差KF算法研究[J].南方农机,2024,55(4):21-25. 

查看全文请下载PDF文件↓

相关下载

分类:
2024年
文件大小:
1.4M
2024-03-14 14:12:57
所属人群:
所有人
上一页
1
底部logo

公众号

地       址:江西省南昌市红谷滩红谷中大道1326号江报传媒大厦908室

联系电话:0791-86202556

投稿邮箱:nfnj@vip.163.com

版权所有:江西南方农机杂志社有限责任公司.  All rights reserved.   SEO     赣ICP备2023003226号-1       技术支持:中企动力-南昌