CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

JST日本科学技术振新机构数据库(日)(2022)

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基于开关型比例 - 积分控制器的机器人轨迹纠偏方法

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DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2024.04.008

基金项目:西安铁路职业技术学院2022年度立项课题同相供电装置关键器件寿命预测研究(XTZY22G11)

作  者:田 航1 ,樊 豪2 (1. 西安铁路职业技术学院,陕西 西安 710000;2. 西安航天时代精密机电有限公司,陕西 西安 710000)

 

摘 要:【目的】减小机器人末端执行器在轨迹跟踪过程中的位姿误差。【方法】课题组提出了一种基于机器人运动学的开关型比例-积分纠偏控制方法,建立了机器人轨迹纠偏系统模型,并进行了机器人焊缝轨迹纠偏实验。【结果】当关闭纠偏控制器时,系统的最大偏差为0.847 5 mm,偏差均方根为0.095 3;通过设置合适的参数,并打开纠偏控制器,系统的最大偏差降至0.089 9 mm,偏差均方根降至0.039 2,证明了该纠偏控制器的有效性。【结论】在参数设置合适的情况下,该纠偏控制器能 使纠偏误差收敛,有助于提高焊接效率与焊接质量。

关键词:轨迹规划;轨迹纠偏;位姿偏差;机器人

 

引文信息:[1]田航,樊豪.基于开关型比例-积分控制器的机器人轨迹纠偏方法[J].南方农机,2024,55(4):32-35. 

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2024年
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2024-03-14 14:13:37
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