DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.04.008
基金项目：西安铁路职业技术学院2022年度立项课题“同相供电装置关键器件寿命预测研究”（XTZY22G11）
作 者：田 航1 ，樊 豪2 （1. 西安铁路职业技术学院，陕西 西安 710000；2. 西安航天时代精密机电有限公司，陕西 西安 710000）
摘 要：【目的】减小机器人末端执行器在轨迹跟踪过程中的位姿误差。【方法】课题组提出了一种基于机器人运动学的开关型比例-积分纠偏控制方法，建立了机器人轨迹纠偏系统模型，并进行了机器人焊缝轨迹纠偏实验。【结果】当关闭纠偏控制器时，系统的最大偏差为0.847 5 mm，偏差均方根为0.095 3；通过设置合适的参数，并打开纠偏控制器，系统的最大偏差降至0.089 9 mm，偏差均方根降至0.039 2，证明了该纠偏控制器的有效性。【结论】在参数设置合适的情况下，该纠偏控制器能 使纠偏误差收敛，有助于提高焊接效率与焊接质量。
关键词：轨迹规划；轨迹纠偏；位姿偏差；机器人
引文信息：[1]田航，樊豪.基于开关型比例-积分控制器的机器人轨迹纠偏方法[J].南方农机，2024，55(4)：32-35.
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