CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

JST日本科学技术振新机构数据库(日)(2022)

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基于多目视觉的田间导航线提取方法

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DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2024.05.006

基金项目:广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY23023)

作  者:马秋宇 ,黄良永 (广西科技师范学院职业技术教育学院,广西 来宾 545004)

 

摘 要:【目的】目前导航线提取算法适用范围窄,且图像获取范围没有统一标准,直接应用到导航设备上会产生较大误差。【方法】课题组提出了一种基于多目视觉的田间导航线提取方法。首先,获取四个摄像头拍摄的不同视觉范围的田间图像,通过归一化超绿特征、最大类间方差法(Otsu)和形态学操作获取二值图,提取背景像素中点作为导航特征点;其次,通过神经网络算法建立坐标系转换模型,将导航特征点映射到同一地面坐标系,并对导航特征点进行融合;最后,由最小二乘法拟合导航线。此外,课题组利用该方法进行了5组田间实验,并对比了实验结果。【结果】在同一地面坐标系下,拟合后的导航线精度普遍高于单条导航线。【结论】该算法为农机设备自主导航提供了理论基础,为降低山区农业机器人自主导航误差提供了思路,对农机设备的自主导航具有重要意义。

关键词:农机设备自主导航;导航线提取;坐标系转换;神经网络算法

 

引文信息:[1]马秋宇,黄良永.基于多目视觉的田间导航线提取方法[J].南方农机,2024,55(5):23-25. 

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