DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.06.043
作 者：汤 鹏 ，金耀花 ，任小红 ，陈 娜 ，朱霄霄
（青岛恒星科技学院，山东 青岛 266000）
摘 要：为改善交通拥堵、环境污染等问题，本研究设计了一款以ESP32控制芯片为核心的双轮小车自平衡控制系统。通过姿态传感组件MPU6050采集数据，经过滤波和分析操作，得到小车的姿态和方向信息来实时监控平衡小车的倾斜俯仰状态，并采用磁场定向控制技术对直流无刷电机进行控制，通过精确测量电机的角度、速度和电流等参数，使得电机能够在高速和负载情况下保持稳定转速，通过PID控制算法对双轮平衡小车进行驱动控制，实现了小车的自平衡和动态平衡控制。经过多次检验，小车具有较强的抗干扰能力，具有一定的使用推广价值。
关键词：自平衡；PID控制；直流无刷电机
引文信息：[1]汤鹏，金耀花，任小红，等.双轮小车自平衡控制系统设计[J].南方农机，2024，55(6)：153-155+162.
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