CN:36-1239/TH

ISSN:1672-3872

半月刊

JST日本科学技术振新机构数据库(日)(2024)

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双轮小车自平衡控制系统设计

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DOI:10.3969/j.issn.1672-3872.2024.06.043

作  者:汤 鹏 ,金耀花 ,任小红 ,陈 娜 ,朱霄霄

(青岛恒星科技学院,山东 青岛 266000)

 

摘 要:为改善交通拥堵、环境污染等问题,本研究设计了一款以ESP32控制芯片为核心的双轮小车自平衡控制系统。通过姿态传感组件MPU6050采集数据,经过滤波和分析操作,得到小车的姿态和方向信息来实时监控平衡小车的倾斜俯仰状态,并采用磁场定向控制技术对直流无刷电机进行控制,通过精确测量电机的角度、速度和电流等参数,使得电机能够在高速和负载情况下保持稳定转速,通过PID控制算法对双轮平衡小车进行驱动控制,实现了小车的自平衡和动态平衡控制。经过多次检验,小车具有较强的抗干扰能力,具有一定的使用推广价值。

关键词:自平衡;PID控制;直流无刷电机

 

引文信息:[1]汤鹏,金耀花,任小红,等.双轮小车自平衡控制系统设计[J].南方农机,2024,55(6):153-155+162. 

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2024年
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2024-04-09 18:34:41
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