DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.11.002
基金项目：国家自然科学基金面上项目（51775470、52075465）
作 者：彭远刚1，3 ， 吴 帆2 ， 曾文玉2 ， 姜瑞森2 ， 李明富2
（1. 深圳市亚辉龙生物科技股份有限公司，广东 深圳 518116；2.湘潭大学机械工程与力学学院，湖南 湘潭 411105； 3. 长沙亚辉龙生物科技有限公司，湖南 长沙 410000）
摘 要：【目的】解决在有限缓存约束下的装配与搬运作业整体调度问题。【方法】考虑单元内缓存容量约束和搬运时间对调度的影响，建立了考虑有限缓存约束的模型，并基于关键路径的改进遗传算法求解该模型，提出了适合该模型的三层编码方式和插入式解码方式，设计了基于关键路径的交叉和变异方法，通过标准测试算例对算法的主要参数进行优化求解，并通过实验验证了改进操作的有效性。【结果】1）各参数对算法求解性能的影响力由大到小依次是：多样性阈值thr、种群大小pop、交叉概率β、变异概率γ、轮盘赌筛选尺度k。2）随着种群规模的增大，能够搜索到最优解的概率更大，但在种群规模增大到150之后此影响将减弱。3）交叉概率β取80%，轮盘赌筛选尺度k取2，变异概率γ取10%较为合适。【结论】1）正逆工序两种初始化方式可以互为补充，通过添加补充种群的方式，可以使得遗传算法具有较好的进化动力并取得较优的计算结果。2）采用基于关键路径的交叉和变异方法，不仅能够提升种群中的信息交换效率，使得种群整体的进化更加优秀，也能够在一定程度上提升算法的局部搜索能力。3）将缓存容量设置为全部待调度工件的20%可以得到较优的调度结果。
关键词：多机器人装配单元；有限缓存；搬运时间；关键路径；遗传算法
引文信息：[1]彭远刚，吴帆，曾文玉，等.考虑有限缓存约束的多机器人装配单元调度问题研究[J].南方农机，2024，55(11)：7-12.
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