DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.11.034
基金项目：2023年广东省科技创新战略“攀登计划”专项基金（pdjh2023a0483）；2022年度广东省教育科学规划课题（高等教育专项）“新工科背景下测控技术与仪器专业人才培养模式探索与实践”（2022GXJK336）；嘉应学院科技项目（2020KJY06）；2022年度嘉应学院质量工程（含教改）建设项目（ZLGC2022601）
作 者：蔡子颖 1，2 ，林厚健 1，2 ，王小增 1，2 ，邓定南 1，2 ，吴娴真 1，2
（1. 嘉应学院物理与电子工程学院，广东 梅州 514015；2. 梅州市智能光电检测应用工程技术研究中心，广东 梅州 514015）
摘 要：【目的】增强机器人在各种环境下的灵活性，针对机器人专业相关课程的实训教学需求，设计了一款性价比高的六足机器人。【方法】六足机器人样机采用国产32位芯片AT32F403A作为主机控制器，主控芯片负责发送动作指令、完成机械臂逆解运算、步态规划和无线通信，六足机械腿采用6片AT32F421芯片作为从机控制器，主、从机间通过串口进行通信，舵机驱动电路HR8833模块采用XL4015可调稳压模块进行供电，DL-20无线串口模块完成主机与遥控器间的无线通信，自主搭建六足机器人软硬件平台，并对六足机器人软硬件进行多次联调实验。【结果】该六足机器人实现了无线遥控、前后移动、左右旋转、速度控制、姿态自适应等功能。【结论】该六足机器人性价比高，控制性能优良，二次开发性强，可以应用于机器人专业相关课程实训。
关键词：六足机器人；机械臂逆解；步态规划；姿态自适应
引文信息：[1]蔡子颖，林厚健，王小增，等.基于AT32F4的六足机器人设计与实现[J].南方农机，2024，55(11)：130-134+144.
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