DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.13.002
基金项目：江西省教育厅科学技术研究项目“基于IRB120机器人末端执行器的柔性优化研究”（GJJ191271）
作 者：肖 潇 （九江职业大学，江西 九江 332000）
摘 要：针对工业机器人柔性手爪的设计进行了深入研究，提出了一种基于柔性材料的结构设计方案。通过模块化设计，结合碳纤维复合材料与精密减速电机，实现了手爪的轻量化与高性能。在控制系统方面，采用上位机与下位机协同控制结构，实现了精确的力控与柔顺抓取。样机制作与功能验证试验表明，该手爪在多种物体抓取任务中表现出良好的适应性和抓取成功率，为柔性手爪在工业自动化领域的应用提供了理论支持与实践指导，展示了柔性机器人技术在抓取性能上的潜力。
关键词：柔性手爪；模块化设计；精确控制；工业自动化
引文信息：[1]肖潇.基于柔性材料的工业机器人柔性手爪的设计与优化研究[J].南方农机，2024，55(13)：5-8+20.
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