DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.14.005
基金项目：江苏省高等学校基础科学（自然科学）研究面上项目（22KJD510012）；扬州工业职业技术学院高层次人才引进科研项目
作 者：李 丹1 ，贾贵斌1 ，覃哲宇2 ，陈应海2 ，瞿济伟2
（1. 扬州工业职业技术学院智能制造学院，江苏 扬州 225127；2.扬州大学机械工程学院，江苏 扬州 225127）
摘 要：【目的】四轮轮毂电机驱动线控轮式机器人可解决温室、果园等环境中农机装备作业与物品运输困难的问题，但轮式机器人线控转向所存在的转向响应迟滞问题仍有待解决。【方法】基于转向试验台探索了底盘转向机构的转向跟踪迟滞特性，在此基础上设计了转向响应的模糊PD控制策略，并开展不同控制方法下转向效果比较试验，以使转向机构快速响应。【结果】1）台架试验中，转向信号变化率、转向角度、载荷及轮毂电机转速的增大会使转向跟随的迟滞时间增长，此4种因素下最大迟滞时间为1.4 s；2）PID控制及模糊PD控制均能减小转向跟随的迟滞时间，模糊PD控制方法效果更好，尤其是在转向信号变化较快、轮毂电机转速较高、转向角度较大时，模糊PD控制方法更具有优势；3）除轮胎附着系数因素外，其余各因素下模糊PD控制方法的最大迟滞时间为0.7 s。【结论】所提出的控制方法减少了轮式机器人转向执行的迟滞，对于轮式机器人运动控制具有参考价值。
关键词：轮式机器人；线控底盘；轮毂电机；转向机构；模糊控制；试验
引文信息：[1]李丹，贾贵斌，覃哲宇，等.农用轮式机器人线控转向运动控制方法及试验[J].南方农机，2024，55(14)：20-24.
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