DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.15.002
基金项目：新疆维吾尔自治区青年科学基金项目“基于仿人工捡拾机理的南疆落地红枣捡拾并联机器人研究”（2021D01B43）
作 者：秦翠兰 ，王磊元 ，赵群喜 ，陈灵方 （新疆理工学院机电工程学院，新疆 阿克苏 843000）
摘 要：【目的】解决目前新疆落地红枣人工捡拾效率低，现有机械式落地红枣捡拾机结构体积庞大、作业空间有限、易碾压损伤地面红枣，气吸式红枣捡拾机风机功耗大易堵塞、气力式气力不足以支持大规模的落地红枣收获等问题。【方法】基于仿生机构学原理，设计了一种仿人工捡拾机理落地红枣捡拾并联机器人，阐述了该装置的组成结构和工作原理，通过仿人眼双目立体视觉系统、双并联捡拾机械手和可移动承载平台等模块组合来模仿人工捡拾行为动作机理。【结果】该红枣捡拾机器人利用双目视觉系统高精度的识别定位功能和并联机械手动态性能好、速度快和灵活性强的优势，可以极大地降低对落地红枣的漏捡损失，显著提高红枣的捡拾效率。【结论】该红枣捡拾机器人具有广阔的应用空间和良好的应用价值，可为新疆其他类型落果捡拾机器人的研究提供参考。
关键词：仿人工捡拾；落地红枣；并联机器人
引文信息：[1]秦翠兰，王磊元，赵群喜，等.基于仿人工捡拾机理的落地红枣捡拾并联机器人设计[J].南方农机，2024，55(15)：4-6+14.
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