DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.18.007
作 者：何育博 ，蔡龙帅 ，许 乐 （长安大学工程机械学院，陕西 西安 710000）
摘 要：【目的】解决传统A*算法在路径规划中存在的搜索效率低、储存量大、搜索路径紧贴障碍物等问题。【方法】提出了一种改进A*算法，使机器人能够快速有效地规划出一条远离障碍物的全局路径。首先根据扩展节点到目标点的距离不同，在传统A*算法基础上改进出基于距离的变权重评价函数，提升了路径搜索效率，降低了所需存储量；其次提出一种自动切换邻域搜索算法，通过障碍物所在位置不同自动切换搜索邻域，避免了规划出的路径紧贴障碍物的现象；最后，通过MATLAB搭建50 m×50 m仓库和100 m×100 m商场的栅格地图进行仿真实验，对比改进算法与传统A*算法性能。【结果】改进A*算法在简单环境中搜索时间缩短了70.78%，扩展节点降低了71.20%；在复杂环境中搜索时间缩短了92.59%，扩展节点降低了89.25%。【结论】改进A*算法的效率、所需存储量、避障能力远远优于传统A*算法，且改进A*算法能避免规划出的路径紧贴障碍物的现象，得出较优的路径，具有应用于实际场景的潜力。
关键词：A*算法；路径规划；变权重评价函数；自动切换邻域搜索算法；MATLAB
引文信息：[1]何育博，蔡龙帅，许乐.基于改进A*算法的移动机器人路径规划[J].南方农机，2024，55(18)：31-34.
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