DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.19.040
作 者：郑 江1 ，白育妃1 ，王 润1 ，韩洪彦1 ，王 绪1 ，王艳鹏2
（1. 云南烟草机械有限责任公司，云南 昆明 650032；2. 红塔烟草（集团）有限责任公司大理卷烟厂，云南 大理 671000）
摘 要：【目的】提高电磁越野智能车在复杂赛道工况下的稳定运行性能。【方法】以第十四届“恩智浦杯”室外电磁组为背景，基于电磁感应原理，提出了一种以S9KEAZ128AMLH型号MUC为核心控制单元的电磁越野智能车设计。详细介绍了整个电磁越野智能车硬件系统所需模块及主要作用，从电感采集值的滤波及归一化处理、赛道元素判断、偏差拟合、方向控制及车速控制等方面介绍了电磁越野智能车的软件设计，其中详细说明了KNN算法、模糊算法、PID算法的原理及应用。并通过调整赛道元素位置、更换发车方向、改变运行速度，在长度95 m赛道上以平均运行速度2.80~2.89 m/s测试了该车辆的性能。【结果】该大前瞻、高速电磁越野智能车能够在高速、复杂元素（菱形环岛、横断路障等）场景下实现精准的元素识别以及稳定的循迹。【结论】所设计的电磁越野智能车具有良好的元素识别、电感偏差拟合性能，兼顾方向与车速系统的控制，具备高速性与稳定性，对电磁导航无人车辆控制研究有一定参考价值。
关键词：智能车；电磁感应；KNN算法；分段拟合算法；模糊算法
引文信息：[1]郑江，白育妃，王润，等.基于电磁感应的电磁越野智能车设计[J].南方农机,，2024，55(19)：151-156.
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