DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.21.001
基金项目：2023年广东省科技创新战略专项市县科技创新支撑（大专项+任务清单）“云浮六都镇农业培育种植与自动化技术的推广与示范”（2023020409）
作 者：邓清文 ，谢碧洪 （罗定职业技术学院，广东 罗定 527200）
摘 要：【目的】使机器人在搬运不同农产品时运动规划更平滑稳定、货物装车时间与能耗更优、效率更高。【方法】结合传统的布谷鸟算法和模拟退火算法形成混合模拟退火的布谷鸟算法（SA-CS），通过算法的相互融合来提高搜索效率和全局优化能力。对机器人进行数学建模与分析，根据实际情况选用合适的智能算法优化机器人在搬运工作时的运动轨迹，并结合装车搬运情况引入自适应的步长和模拟退火机制，然后与传统的布谷鸟算法相融合并进行仿真验证。【结果】在玉米、稻谷、马铃薯三种农作物的搬运过程中，混合模拟退火的布谷鸟算法收敛更快，搜索性能与优化性能更好，机器人的搬运能耗与时间都有着较大幅度的优化，总时间优化均超过10%，能耗优化最高达到了15 746 J。【结论】无论是站在提高农产品搬运效率的角度，还是站在绿色智能化减排的角度，将智能算法应用到机器人的实际搬运工作中都极具现实意义，应用前景广阔。
关键词：机器人；布谷鸟搜索算法；算法应用；运动规划；农产品搬运
引文信息：[1]邓清文，谢碧洪.混合布谷鸟算法在装车机器人搬运农产品中的应用研究[J].南方农机，2024，55(21)：1-5+17.
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