DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.21.003
作 者：叶银海 ，戴扬晋 ，王泽浩 （浙江农林大学光机电工程学院，浙江 杭州 311300）
摘 要：【目的】传统的葡萄采收方式受人工搬运能力的限制，同时存在采摘点往返集中点的运输时间损失、采收效率较低等问题，亟需探索一款强度低、效率高、安全性佳的葡萄自动化采收系统。【方法】研究小组设计并制造了一种采-运同步式双机器人葡萄自动化采收系统，首先从葡萄的采收方式入手，提出了采-运同步式采收，为葡萄的自动化采收打下了基础；其次对采摘机器人和运输机器人的运输筐转移系统进行了研究，设计出了采摘机器人与运输机器人相结合的采收机器人系统；最后设置采运同步组与先采后运组的采收对比实验，比较二者的采收性能。【结果】在总工作时间分别为20 min、40 min、60 min的条件下，随着工作时间的延长，采运同步组的总运输数比先采后运组分别提升了25%、26%、28%；随着工作时间延长、采 摘范围扩大，采收效率的提升程度也逐渐增大。【结论】该采-运同步式双机器人自动化采收系统能自主完成葡萄采收作业，相比于传统作业模式有着较好的效率提升效果，应用前景广阔。
关键词：葡萄；自动化采摘；果实运输
引文信息：[1]叶银海，戴扬晋，王泽浩.采-运同步式双机器人葡萄自动化采收系统[J].南方农机，2024，55(21)：9-12+29.
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