DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.23.007
基金项目：江苏省高等学校基础科学（自然科学）研究项目（23KJA460008）；江苏省先进数控技术重点实验室开放项目（SYKJ2102）；南京工程学院校级科研基金项目（CKJA202104）
作 者：姜峻杰 ，刘 坤 ，仇振鹏 （南京工程学院自动化学院，江苏 南京 211167）
摘 要：在现代农业自动化领域，采棉机械臂的路径规划是实现高效、精准采棉作业的关键技术之一，其中，快速扩展随机树（RRT）算法及RRT-Connect算法因其在高维空间中的高效性和适应性，受到广泛关注。然而，传统RRT、RRT-Connect算法存在导向性差、规划路径长、不够平滑等缺点。为此，本研究提出一种混合RRT算法，通过改变节点衍生方向来改善导向性的同时缩短了规划路径，同时，利用样条插值法对路径做平滑处理。仿真结果表明：混合RRT算法相比于RRT算法规划时间减少86.88%、路径长度减少21.08%，相比于RRT-Connect算法规划时间减少10.57%、路径长度减少17.8%。总体而言，与传统算法相比，本研究提出的混合RRT算法性能提升很大，更加适用于实际工作。
关键词：路径规划；RRT-Connect算法；样条插值法；机械臂
引文信息：[1]姜峻杰，刘坤，仇振鹏.基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究[J].南方农机，2024，55(23)：29-31.
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