DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.23.008
基金项目：广西高校中青年教师基础能力提升项目“某六轴机器人结构优化与运动学仿真分析研究”（2023KY1781）；广西高校中青年教师基础能力提升项目“桥梁矮塔钢绞线自动穿索系统的研究与设计”（2024KY1811）；柳州工学院校级科学基金项目“某六轴机器人结构优化与运动学仿真分析研究”（2021KXJJ20）
作 者：秦 臻1 ，尹 帅1 ，秦 晴2 ，冯 斌1 ，李昌吉1 ，耿孟琦1 ，董军永1
（1. 柳州工学院，广西 柳州 545000；2. 柳州职业技术学院，广西 柳州 545616）
摘 要：【目的】解决茄子传统人工采摘方式存在的工作效率低、劳动强度大、采摘不及时等问题，推动我国农业智能化、自动化发展。【方法】研究团队结合实地调研所发现的问题，针对性地设计了一款结构紧凑、适应能力强、能代替人工完成自动“摘—集—倒”三连贯动作的茄子采摘机器人，并对机器人的行走机构、底部旋转机构、升降机构、伸缩机构、末端采摘机构与收集倾倒机构进行了设计。【结果】实地作业后，发现该设备能够在不同天气环境下完成采摘工作，采摘效率与采摘质量较高，动作稳定；集行走、定位、采摘、储存功能于一体，能够实现道路循迹、颜色识别，极大地提高了茄子的采摘效率与品质。【结论】该采摘机器人可为农户解决实际问题，提高农业自动化程度；可替换末端执行器以实现对多种类型蔬果的采摘，具备较高的实用价值与应用前景。
关键词：茄子采摘；行走机构；剪摘一体；自动
引文信息：[1]秦臻，尹帅，秦晴，等.基于慧鱼组合式茄子自动采摘机器人的设计研究[J].南方农机，2024，55(23)：32-35.
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