DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.23.036
作 者：一侯小艳 （晋中信息学院，山西 晋中 030800）
摘 要：针对传统核桃采摘过程中存在的人力成本高、效率低等问题，设计了一款高效、灵活的六自由度混联核桃采摘操作手，以替代人工高效完成核桃采摘工作。该操作手融合串联结构与并联结构的优势，具备在复杂的空间进行姿态调整的能力，在复杂核桃园环境中能精准识别并采摘核桃。通过合理的结构布局与优化的传动设计，确保了该操作手在核桃园内的灵活性与稳定性，提升了核桃采摘效率与质量；通过机构构型设计、位置分析、动力学分析与优化以及控制系统设计与实现，为核桃采摘操作手的进一步发展提供理论和技术支持。
关键词：六自由度混联操作手；核桃采摘；机构设计；位置分析；动力学优化；控制系统
引文信息：[1]侯小艳.一种六自由度混联核桃采摘操作手的设计[J].南方农机，2024，55(23)：139-142.
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