DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.02.007
基金项目：中国高校产学研创新基金“基于AI边缘计算的植保无人机技术研究与应用”（2021ZYB02001）
作 者：林 海 ，成世标（湛江幼儿师范专科学校，广东 湛江 524300）
摘 要：【目的】解决传统人工植保效率低、环境污染大以及在复杂环境下无人机植保作业面临的定位精度不足等问题。【方法】提出了一种基于ROS框架的多无人机协同植保作业方法。通过在作业区域内布设ArUco二维码标记，实现对区域的实时定位，不依赖GPS信号，确保系统在复杂环境下的稳定工作。通过图像处理算法计算出标记相对于无人机的位置误差，基于这些误差信息，设计了无人机协同控制算法，使用ROS框架实现无人机群的实时信息交互和协同控制，规划出最优飞行轨迹，实现精准喷洒和高效作业。同时，进行了仿真实验和实际飞行实验，以全面评估所提方法的性能和适用性。【结果】该方法可在复杂环境下高效完成植保任务，提高了作业效率和精度，降低了农药使用量，减少了环境污染。【结论】本研究为精准植保和无人机协同作业提供了有效的技术解决方案。未来将继续优化算法性能，并探索该方法在更广泛的无人机协同作业领域的应用，以进一步提升无人机在农业和其他领域的应用价值。
关键词：植保作业；无人机集群协同；ArUco标记；实时定位
引文信息：[1]林海，成世标.基于ROS框架的无人机集群协同植保作业研究[J].南方农机，2025，56(2)：28-31+35.
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