DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.03.012
作 者：戢 敏 ，樊铮奕 ，于 涛 ，王玉芯（成都大学，四川 成都 610106）
摘 要：【目的】随着人工智能技术的发展，传统机械臂各关节间走线繁杂、平均功耗高、安全协作性差等问题日渐突出，制约机械臂工作效率。因此，构建模块化人机协作机械臂控制系统，以此提升机械臂控制性能至关重要。【方法】采用模块化设计理念，从硬件和软件两个方面进行优化设计。硬件方面主要是构建人机交互模块、选择CP 265/X控制器，伺服系统关节模组参数通过RGM Workbench软件与RS232径向通信实现。软件方面设计人机接口模块、控制算法模块以及底层运动控制模块，以此搭建机械臂控制系统。【结果】以位置偏差、速度偏差作为测试指标，模块化人机协作机械臂控制系统的试验测试结果显示，机械臂控制系统平均位置控制偏差为0.192 m，平均速度控制偏差为0.138 m/s，实现了对物体的精准抓取，满足人机协同作业的需求。【结论】模块化人机协作机械臂控制系统具有灵活性强、操作稳定的优势，能够精准抓取目标，其在装备制造领域具有广阔的应用空间。
关键词：模块化；人机协作；机械臂；控制系统；人工智能技术
引文信息：[1]戢敏，樊铮奕，于涛，等.模块化人机协作机械臂控制系统设计研究[J].南方农机，2025，56(3)：51-53.
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