DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.05.002
基金项目：2023年广西壮族自治区大学生创新创业训练计划项目“苹果智能采摘机”（S202313639061）；广西高校中青年教师基本能力提升项目“某六轴机器人结构优化与运动学仿真分析研究”（2023KY1781）；广西高校中青年教师基本能力提升项目“桥梁矮塔钢绞线自动穿索系统的研究与设计”（2024KY1811）；2021年柳州工学院科学基金项目“某六轴机器人结构优化与运动学仿真分析研究”（2021KXJJ20）；2022年广西壮族自治区大学生创新创业训练计划项目“汽车车身修复喷漆机器人的研究与设计”（S202213639011）
作 者：尹 帅 ，韦梅娇 ，周佩荣 ，张佳娴 ，胡 洲 ，奉金玲 ，卢承侯 ，秦 臻（柳州工学院，广西 柳州 545616）
摘 要：【目的】实现苹果采摘机械化，解决中小果型苹果的采摘难题。【方法】通过文献分析与实地调研，基于NX UG软件设计了一款可存储且连续作业的苹果采摘机器人，其主要由底部旋转机构、俯仰机构、伸缩机构、末端手爪、行走机构组成，本体采用中空框架设计，末端主体上设有通孔，内部具备软管通道，可实现果实的及时收集存储。同时，详细分析了该装置的总体设计方案、各机构设计及工作原理等，并借助NX UG软件中的MCD模块对该装置进行了三维设计与运动仿真分析。【结果】该苹果采摘机器人能够实现旋转、伸缩、采摘收集与行走等一系列动作，工作空间较大，运行流畅且无明显干涉，可完成直径范围为50~168 mm的苹果或其他类球体果实的采摘。【结论】本研究设计的苹果采摘机器人结构紧凑、易于集成、效率较高，可为同类产品的设计与开发提供一定的参考。
关键词：采摘机器人；运动仿真；集成；MCD
引文信息：[1]尹帅，韦梅娇，周佩荣，等.基于NX UG的苹果采摘机器人结构设计研究[J].南方农机，2025，56(5)：8-12.
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