DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.05.032
基金项目：广东海洋大学深蓝智能机电产品创新团队（CXTD2023009）
作 者：刘盈锋 1，2 ，余 江 1，2 ，陈瀚琳 2，3 ，林钰贵 2，3 ，何学忠 1，2
（1. 广东海洋大学机械工程学院，广东 湛江 524088；2. 广东海洋大学深蓝智能机电产品创新团队，广东 湛江 524088；3. 广东海洋大学电子与信息工程学院，广东 湛江 524088）
摘 要：【目的】提高复杂环境中的救援任务执行效率。【方法】设计了一种新型双摆臂履带式两栖救援机器人，该机器人集成了双摆臂履带行走装置、气囊与螺旋桨水上行驶装置及灭火装置。在对此两栖救援机器人整机和重要部分设计方案进行详细阐述的基础上，进行双摆臂履带底盘的越障性能分析和机器人关键零部件强度校核。【结果】1）在坡面角为30°时，履带驱动电机所提供的牵引力2 280 N大于爬坡时机器人承受的总阻力1 980.2 N，故在坡面角0°~30°的范围内，机器人可以稳定地顺利越过斜坡等障碍。2）前部位传动轴的最大应力为88.4 MPa，最大形变量为2.708*10-4 mm，小于设计时的屈服强度且变形量微小，满足设计要求。【结论】通过设计方案阐述和可行性分析，证明了该机器人在实践运用中的可行性。本研究可为两栖救援机器人的研发与优化提供新的思路和方法。
关键词：双摆臂履带；两栖救援机器人；水上行驶；灭火装置；越障性能
引文信息：[1]刘盈锋，余江，陈瀚琳，等.双摆臂履带式两栖救援机器人的结构设计与分析[J].南方农机，2025，56(5)：123-125+154.
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