DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.05.033
基金项目：宜宾职业技术学院科研项目（科技类）“基于华数Ⅲ型控制系统的机器人码垛算法及视觉码垛研究”（ZR22YB-22）
作 者：李萍瑛1 ，张力文2（1. 宜宾职业技术学院，四川 宜宾 644003；2. 中石化中原石油工程有限公司固井公司，河南 濮阳 457100）
摘 要：【目的】实现码垛机器人快速且准确地预测物体抓取区域。【方法】针对工件来料位置不固定的工况，进行基于海康威视的视觉识别系统的研究，创建了视觉相机标定流程和工件识别流程，对不固定的来料位置、工件形状及颜色进行识别；建立了海康威视视觉系统与华数工业机器人的通信，实现机器人视觉拍照及视觉反馈并获取工件信息；以华数Ⅲ型控制系统为例介绍立体码垛编程方法，针对华数Ⅲ型控制系统内R寄存器不能取整的问题，根据垛型模型设计码垛算法，结合码垛算法与循环指令的嵌套使用，设计编程方法，最终给出通过视觉识别取料并进行立体码垛的机器人示例程序。【结果】利用所提出的视觉码垛编程方法，可以进行工件形状、位置和颜色的识别，从而进行分拣码垛，大大提高生产效率。【结论】本研究可为基于视觉识别和华数Ⅲ型控制系统的工业机器人立体码垛编程提供一定的参考。
关键词：机器人；视觉码垛；编程；研究
引文信息：[1]李萍瑛，张力文.基于华数Ⅲ型控制系统的机器人视觉码垛编程方法研究[J].南方农机，2025，56(5)：126-129.
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