DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.08.028
基金项目：莱芜职业技术学院教师科研课题“双质体型给料震动设备参数研究”（2020jsky03）
作 者：孙贵斌 ，李开行 ，法志泽 ，李坤淑 ，齐子涵（莱芜职业技术学院，山东 济南 271100）
摘 要：【目的】钢结构建筑的型材规格各异、结构复杂，依靠人工对已建的钢结构进行检查时检测工作强度大、工作环境危险，需要设计一种爬壁机器人替代人工进行除锈作业。【方法】针对型钢结构的材料形状及尺寸规格，设计了一种可由人工遥控的小型可充电的四轮差速爬壁除锈机器人。根据现有爬壁除锈机器人的特点，对比分析了机器人的行走机构、驱动机构、吸附机构、除锈方式、控制方式和视觉装置等组成部分的优缺点，确定了各组成部分的类型及规格，并用SolidWorks软件对该机器人进行了设计，制造了样机。同时，对机器人除锈作业状态进行受力分析，计算了四轮驱动电机、机械臂运动电机、回转舵机、钢丝刷转动电机的转矩及功率，确定了各个电机的具体参数，分析了可充电电池的工作时间，并通过样机对锈迹进行了实际作业。【结果】该小型爬壁除锈机器人采用永磁吸附装置爬壁、直流伺服电动机四轮驱动行走，运动总功率为6.91 W，充电一次使用时间约50 min，设计满足要求。【结论】该小型爬壁除锈机器人可在真实钢铁结构上稳定地进行除锈作业，本研究可为类似产品的开发提供参考。
关键词：机器人；机械设计；除锈效果；受力分析；功率计算
引文信息：[1]孙贵斌，李开行，法志泽，等.一种小型爬壁除锈机器人设计[J].南方农机，2025，56(8)：102-105+110.
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