DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.08.029
基金项目：贵州航天职业技术学院科研基金项目“双向钻攻多轴数控加工中心研制”（2024GZHTZY003B）
作 者：卢 庆（贵州航天职业技术学院，贵州 遵义 563000）
摘 要：【目的】解决现有工业机器人码垛系统程序逻辑关系复杂、通用性较差以及适应性不足等问题。【方法】设计并实现了一个工业机器人码垛通用程序，该程序采用模块化设计理念，摒弃复杂的循环嵌套和分支语句，通过人机交互方式设定和调整码垛参数。程序设计依托机器人平台的灵活性，实现了物料搬运位置和路径的智能计算；并提出了一种物料位置推算方法，通过数学模型描述物料的定位，简化了物料存储和取用的复杂性。【结果】1）所设计的通用码垛程序能够根据输入的参数自动实现堆垛或拆垛作业，显著提高了生产过程的灵活性与适应性；2）程序的模块化设计和人机交互方式简化了操作流程，降低了操作人员的培训成本；3）智能计算物料搬运位置和路径，确保了准确与高效的堆垛或拆垛操作。【结论】本研究为工业机器人码垛系统的进一步发展与普及奠定了基础，为智能码垛系统的设计和优化提供了新的视角和方法，有助于推动相关领域的技术创新和产业升级。
关键词：工业机器人；码垛；模块化设计；人机交互
引文信息：[1]卢庆.工业机器人码垛通用程序设计与实现[J].南方农机，2025，56(8)：106-110.
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