DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.08.050
作 者：汪玉杰（吉林化工学院信息与控制工程学院，吉林 吉林 132022）
摘 要：【目的】解决现有足式机器人强化学习方法的缺陷，实现足式机器人稳健、敏捷的行走。【方法】提出了一种基于强化学习的足式机器人控制算法，进行了强化学习模型构建、奖励函数设计及运动数据集构建，并将对抗性运动先验整合到行走策略训练中，在IsaacGym模拟器进行了4 096个并行智能体的训练。【结果】该足式机器人可以面对各种复杂地形，如盲视野上下楼梯、高速行走、斜坡、障碍等，并具有2.1 m/s的冲刺速度和3.0 rad/s的旋转速度，显示出卓越的地形适应能力和运动性能。【结论】本研究的机器人控制系统仅使用本体感知就能在具有挑战性的地形上稳健行走、在自然地形上敏捷行走，但该系统无法执行需要提前规划的任务。未来的研究可以扩展视觉传感器在机器人控制系统中的应用，使用外感知以提高行走效率。
关键词：足式机器人；行走控制；本体感知传感器
引文信息：[1]汪玉杰.基于强化学习的足式机器人控制算法研究[J].南方农机，2025，56(8)：185-189.
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