DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.S1.001
基金项目：国家自然科学基金项目（52275246）
作 者：张 正 ，董晓威（黑龙江八一农垦大学工程学院，黑龙江 大庆 163000）
摘 要：主动悬架是智能轮式机器人中常见的一种系统，常用于提高机器人的行进平顺性和操纵稳定性。在农业机器人上安装主动悬架可以在一定程度上解决田间非结构化复杂环境导致的机器位姿偏移问题。但加装主动悬架的农业机器人在使用传统的PID及模糊PID控制时仍存在不足，因此，提出BAS-FuzzyPID控制方法。基于机器人系统结构和田间路面环境，在MATLAB/Simulink中搭建1/4机器人悬架模型、田间路面激励、PID控制模块、FuzzyPID控制模块、BAS-FuzzyPID控制模块等，完成仿真试验。结果表明：BAS-FuzzyPID控制相比PID、FuzzyPID控制能有效降低轮胎动载荷、悬架动位移、车身垂向加速度，降低田间路面激励对机器人行进平顺性的影响，优化机器人在田间的行进性能，提升机器人对非结构化环境的适应性，进而提升农业机器人的工作效率和质量。
关键词：主动悬架；农业机器人；非结构化环境；PID控制
引文信息：[1]张正，董晓威.基于BAS-FuzzyPID的农业轮式机器人行进控制优化设计及仿真分析[J].南方农机，2025，56(S1)：1-6+28.
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