DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.S1.007
基金项目：2024年广东省乡村振兴战略专项省级项目“规模生猪养殖场养殖栏舍地面粪污清理工艺技术及配套智能机器人开发研究推广和粪肥机械化还田示范推广”（粤财农[2024]28号）
作 者：罗土玉 1，2 ，高彦玉 1，2 ，豆 姣 1，2 ，耿 玮 1，2
（1. 广东省现代农业装备研究院，广东 广州 510630；2. 农业农村部华南现代农业智能装备重点实验室，广东 广州 510630）
摘 要：【目的】解决猪舍环境复杂、清粪作业效率低下等问题，提升养殖效益和产品品质。【方法】提出一种基于ROS系统的清粪机器人路径规划研究，并完成了清粪机器人在猪舍内的性能测试与仿真分析。该清粪机器人配备了激光雷达、惯性测量单元、超声波传感器以及红外传感器等智能传感元件，通过融合SLAM算法、A*与D*路径规划算法，实现了对猪舍环境的实时扫描、地图构建以及路径规划。【结果】基于ROS系统的路径规划算法能够高效地规划出从起点到终点的最优路径，并具备较好的动态避障能力，可有效应对猪舍内复杂多变的环境，满足清粪作业高效安全的要求。【结论】该清粪机器人为提升猪舍清粪作业的自动化水平、降低人工成本、提高养殖环境质量提供了技术支持，具有重要的应用价值和推广前景。
关键词：ROS；猪舍清粪机器人；路径规划；仿真试验
引文信息：[1]罗土玉，高彦玉，豆姣，等.基于ROS的猪舍清粪机器人路径规划研究[J].南方农机，2025，56(S1)：29-33.
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