DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.S1.011
基金项目：浙江省科学技术厅“尖兵”“领雁”研发攻关技术项目（2022C02054）
作 者：刘晓涛（浙江农林大学光机电工程学院，浙江 杭州 311300）
摘 要：【目的】针对园艺作业的需要，设计一种基于多传感器融合的智能园艺作业平台，以提升园艺作业效率并降低能耗。【方法】1）在平台结构设计方面，采用机械创新设计方法。同时，整合GPS、陀螺仪等多种传感器，实时获取平台位置和姿态信息，为平台的自主导航和精准作业提供关键数据支持。2）通过田间试验测试不同行驶速度下的土壤破碎率及轮胎打滑率。3）在MATLAB R2022b环境中构建作业平台控制模型，对比分析纯追踪（Pure Pursuit）、Stanley和PID控制算法的路径跟踪性能。【结果】在松土深度为7 cm的情况下，行驶速度为0.4 m/s时土壤的破碎程度最好，土壤破碎率为85.99%，地形通过率最高，为90%；行驶速度为0.5 m/s时作业平台的轮胎打滑率最低，为7.12%。【结论】所研发的园艺作业平台在园艺作业与精准行驶方面达到了较高水平，具有良好的推广应用价值。
关键词：园艺作业平台；多传感器融合；路径跟踪；精准对行
引文信息：[1]刘晓涛.基于多传感器融合的园艺作业平台的设计研究[J].南方农机，2025，56(S1)：51-53+57.
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