DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.S1.039
作 者：郝钦磊（长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室，陕西 西安 710064）
摘 要：【目的】解决目前人工打磨劳动强度大、工作效率低的问题，提高机器人磨抛装置整体性能。【方法】提出了一种气电混合式磨抛末端执行器结构设计与控制方法，该设计通过音圈电机负责力控制，结合气动马达实现磨抛作业；通过力传感器模块测量磨头处接触力大小，将其反馈给位移传感器；通过音圈电机位移调节改变接触力的大小，实现恒力控制。并采用模糊PID控制方法，结合Adams和MATLAB/Simulink联合仿真，实现对末端执行器的恒力控制。【结果】相较于传统PID控制，模糊PID在阶跃力和正弦激励力工况下超调量分别降低了8.256个百分点和17.667个百分点。【结论】本研究所提的磨抛末端执行器结构设计与控制方法在提高生产效率、降低成本方面具有重要参考价值。
关键词：气电混合；恒力控制；模糊PID；联合仿真
引文信息：[1]郝钦磊.机器人磨抛末端执行器结构设计与控制[J].南方农机，2025，56(S1)：162-166.
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