DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.13.031
基金项目：山西省科技厅重点科技研发项目（201903D221099）；阳泉市基础研究项目（2022JH054）
作 者：李 瑾（山西工程技术学院机械工程系，山西 阳泉 045000）
摘 要：【目的】解决崎岖地形下移动机器人路径规划问题。【方法】提出了一种综合地势高度势场、目标点吸引势场、高坡度区的排斥势场3种势场的人工势场法，进行了路径规划，生成了综合势场地图。分别通过NX软件MCD运动仿真功能和MATLAB软件数值计算求解得到机器人移动路径点，并采用5次B样条曲线方程求得对应的四轮机器人移动轨迹曲线。此外，利用MATLAB的Simulink模块编程控制MCD模块中移动机器人在地图上沿预定轨迹移动，以验证轨迹规划算法的合理性。【结果】数值计算法和势能运动仿真法求解的机器人轨迹曲线都可以避开地形图中地形崎岖区域到达目标点，但三维运动仿真求得轨迹受到小球惯性影响，平滑程度不如MATLAB数值计算求得轨迹。【结论】崎岖地形下使用人工势场法进行机器人轨迹规划具有合理性，该方法还可用于农业机械、矿用机械等户外移动机械的自动控制研究。
关键词：移动机器人；轨迹规划；人工势场法；运动仿真
引文信息：[1]李瑾.崎岖地形下基于人工势场法的机器人轨迹规划研究[J].南方农机，2025，56(13)：124-127+133.
查看全文请下载PDF文件↓
