DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.14.005
基金项目：国家级大创项目（202213720002、202313720002）；省级大创项目（S202313720007、S202413720022）
作 者：张亮智，郑凯扬，叶兆元，史 煜，苏湘钿，黎志勇（广东理工学院智能制造学院，广东 肇庆 526100）
摘 要：基于机器视觉的采摘机器人算法研究是一个涉及多领域的综合性课题，主要包括计算机视觉、机器人技术、农业工程等，旨在通过研究和开发先进的图像处理算法，实现机器人对目标果实的准确识别、定位及自动采摘。针对特定果园和丘陵山地环境下传统作业受限、机械自主作业困难、劳动力短缺等问题，文章采用深度学习技术，包括卷积神经网络（CNN）和深度强化学习算法，引入多特征融合技术，结合形态学特征、纹理特征、颜色信息等多维特征，构建了全面的控制系统，以提升模型在多光谱图像处理和复杂背景消除方面的性能。研究结果表明，利用先进计算机视觉技术，有效提升了机器人在复杂农业环境下的性能。通过应用深度学习驱动的立体视觉算法和深度相机技术，获取精确的三维坐标信息，实现了高精度的农作物定位。
关键词：农业自动化；数据集构建与增强；环境感知技术；机械臂控制策略
引文信息：[1]张亮智，郑凯扬，叶兆元，等.基于机器视觉的采摘机器人算法研究[J].南方农机，2025，56(14)：17-20.
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