DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.15.029
作 者：崔海波 ，罗 强（重庆三峡学院机械工程学院，重庆 404100）
摘 要：【目的】实现对无人驾驶拖拉机踏板机构的控制，保证拖拉机在工作时完成正确的踏板动作。【方法】针对拖拉机的油门、离合、刹车踏板，设计了一款仿人足踝关节的踏板机构。分析了人足踝关节踩踏板运动机理，由人足踝关节骨骼结构抽象设计了踏板机构，构建了踏板机构的三维模型和动力学模型，并在ADAMS软件中对踏板机构进行了运动学分析，得到了踏板零件质心的位移曲线、速度曲线、加速度曲线、角速度曲线、角加速度曲线。【结果】踏板零件质心的各运动曲线均呈现平滑姿态，整体受力良好，无运动干涉现象发生，且其速度和加速度均达到了踏板机构所需的标准，满足了快速响应的要求。【结论】该仿人足踝关节踏板机构设计合理，能够实现迅速可靠的踩踏动作，为无人驾驶拖拉机的创新研发提供了有效参考。
关键词：仿人足设计；拖拉机；无人驾驶；踏板机构；动力学仿真
引文信息：[1]崔海波，罗强.仿人足踝关节踏板机构设计与动力学仿真[J].南方农机，2025，56(15)：114-120.
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