DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.17.031
基金项目：江西省大学生创新创业计划项目“多自由度的机械臂研究设计”（s20241343305）
作 者：罗 浩 ，梁发周 ，赖明发 ，郑绿文（南昌航空大学科技学院，江西 九江 332020）
摘 要：【目的】解决机械手臂在小型物料和简单场景中不方便调试、自由度较少等问题，并进一步降低制造成本。【方法】基于对自动化生产线上多自由度机械手臂控制系统的分析和调研，设计了一种以STM32为主控的多自由度机械手臂控制系统，并进行了机械手臂控制系统的软硬件设计。该系统使用STM32作为主控芯片，舵机调整角度，经过脉宽调制控制程序与无线通信，通过安卓平台发送指令实现机械手臂的远程控制。【结果】该机械手臂末端中心的定位误差不超过3 mm，满足物料抓取和定位的设计要求，且能够实现多个自由度运动，方便调试。【结论】该机械手臂控制系统精度较高、制造成本低，满足一些简单场景的物料搬运要求，且通过改变末端执行机构可以实现更多不同场景的使用，具有推广意义。
关键词：STM32；自由度；机械手臂；舵机
引文信息：[1]罗浩，梁发周，赖明发，等.基于STM32的机械手臂设计与实现[J].南方农机，2025，56(17)：129-131.
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