DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.20.035
作 者：晏芙蓉1 ，李 伟2（1. 武汉光谷职业学院智能制造学院，湖北 武汉 430200；2. 武汉高德红外股份有限公司，湖北 武汉 430205）
摘 要：【目的】解决无人机在复杂环境和多样化任务中传统控制系统存在的抗风能力不足、动态响应慢、稳定性差等问题。【方法】以STM32微控制器为核心，结合MPU6050姿态传感器、无刷电机驱动模块和无线通信模块，设计了一套四旋翼无人机控制系统。通过分析四旋翼无人机的动力学模型，建立了平移运动和旋转运动的数学模型；采用C语言编程实现了姿态解算、PID控制算法和PWM信号输出功能；通过增量式PID控制算法对无人机的姿态进行精准控制，并结合传感器数据进行实时反馈调节。【结果】该四旋翼无人机控制系统实现了无人机的稳定飞行和姿态控制，并验证了系统的可行性和稳定性。【结论】本研究可为四旋翼无人机的控制系统设计提供理论支持和实践参考，推动无人机技术在更多领域的应用与发展。
关键词：四旋翼无人机；控制系统；动力学；飞行控制
引文信息：[1]晏芙蓉，李伟.四旋翼无人机控制系统的设计与研究[J].南方农机，2025，56(20)：138-141+156.
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