DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.22.014
基金项目：广东省普通高校科研重点领域专项项目“荔枝采摘机关键部件研究”（2023ZDZX4103）；广东环境保护工程职业学院院长基金项目“小型荔枝采摘机的设计”（K610122062406）
作 者：许东霞（广东环境保护工程职业学院，广东 佛山 528216）
摘 要：随着农业自动化需求的日益增长，采摘机器人在非结构化自然环境中的视觉感知可靠性成为制约其产业化应用的关键瓶颈。文章系统分析了光照波动、动态遮挡及复杂背景等干扰因素对视觉系统的影响机制，探讨了现有算法在鲁棒性与实时性方面的不足，综述了传感器优化、多模态融合及容错控制等可靠性提升方法，并构建了面向田间场景的量化验证指标体系，提出了“感知—决策—执行”协同优化的技术发展方向，为采摘机器人的田间实用化提供了理论依据与技术参考。
关键词：采摘机器人；视觉感知；非结构化环境；多模态融合；目标识别
引文信息：[1]许东霞.自然环境下采摘机器人视觉感知的可靠性提升路径[J].南方农机，2025，56(22)：61-64.
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