DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.22.031
作 者：贾正哲 ，田 政（长春师范大学，吉林 长春 130032）
摘 要：【目的】解决苹果采摘难度大、采摘周期短、机械化和智能化程度低等问题。【方法】设计了一款集成多系统协同作业的苹果采摘机，其主要由机体框架、移动系统、视觉系统、采摘系统以及控制系统等组成。设计了三段式可折叠采摘臂，采用仿生关节铰链与联动折叠机构，增强机械臂的灵活性；研制了柔性夹式采摘头，集成薄膜压力传感器与形状记忆合金，实现夹持力的实时控制；开发了智能视觉识别系统，融合可见光-近红外成像与注意力机制神经网络，提高目标定位精度。并借助SolidWorks Composer软件平台，对苹果采摘机进行了全面的仿真分析，以验证其工作性能。【结果】该采摘机具有结构紧凑、动作柔性度高、环境适应性强等特点，可完成地形自主导航、动态避障、果实精准定位与无损抓取等全流程作业，显著提升了采摘作业的连续性、安全性与效率。【结论】本研究可为球形果蔬的自动化采收提供实用参考，应用前景广阔。
关键词：苹果采摘车；仿真分析；SolidWorks；智能化机械手
引文信息：[1]贾正哲，田政.一种苹果采摘机机械结构设计[J].南方农机，2025，56(22)：126-129.
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