DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.04.009
基金项目：2024 年省级大学生创新创业训练计划平台申报项目“‘骄羊饲谷’——羊只饲喂机器人行驶系统及其导引系统装置”（S202413857021）
作 者：王文娜 ，孙宇航 ，王思文 ，郝传柱（山东华宇工学院，山东 德州 253034）
摘 要：【目的】解决传统人工饲喂羊只效率低、饲料浪费多、劳动强度大、人畜接触风险高等问题。【方法】自主研发设计了一种羊只饲喂机器人行驶系统及其导引系统装置。该装置融合了多传感器信息融合技术、路径规划算法以及高精度驱动控制技术，通过超声波传感器、磁导引传感器实时感知环境，采用直流伺服电机实现精准驱动，确保机器人在复杂羊舍环境中稳定运行，高效完成饲喂任务。【结果】该装置路径规划轨迹偏差≤5 cm，避障响应时间≤50 ms，可实现投料速度0.5~2 kg/min无级调节，投料精度误差≤5%，饲喂效率相比人工提升3倍以上，饲料浪费率降低15%。【结论】该装置有效解决了规模化羊场饲喂难题，显著降低了养殖场的人力成本，提升了饲喂标准化水平，为我国畜牧业数字化转型提供了标准化解决方案，并可复制至牛、猪等其他家畜养殖领域，提升畜牧业信息化水平，促进畜牧业高质量发展。
关键词：羊只饲喂机器人；行驶系统；多传感器融合；Mecanum轮
引文信息：[1]王文娜，孙宇航，王思文，等.羊只饲喂机器人行驶系统装置的研究[J].南方农机，2026，57(4)：36-38.
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