DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.04.011
基金项目：2021-2022年度厅市共建智能终端四川省重点实验室开放课题（SCITLAB-1013）；宜宾市科技局项目“多自由度调节Z源晶硅光伏并网逆变器拓扑及其漏电流抑制技术”（2024MZ003）；毕节职业技术学院院级科研项目（XS22ZRYB-04）；毕节市2025年度市委重大课题（A2025071）；四川省博士后科研项目（TB2023025）
作 者：王 义 1 ，代云中 2，3，4 ，彭 豪 1 ，黄佳秘 1 ，彭钰轩 1 ，刘发勇 1
（1. 毕节职业技术学院工矿建筑系，贵州 毕节 551700；2. 宜宾职业技术学院智能制造学院，四川 宜宾 644003；3. 厅市共建智能终端四川省重点实验室，四川 宜宾 644005；4. 现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏 镇江 212013）
摘 要：【目的】解决传统茶叶采摘模式劳动力成本高、采摘效率低以及茶叶品质难以统一等问题。【方法】集成机器视觉、环境感知、伺服电机控制、物联网（IoT）和大数据分析等技术，设计了一种仿生蜘蛛采茶机器人装置。基于仿生设计理念，模仿蜘蛛的形态与运动方式，设计由6条仿生腿组成的多足行走结构；基于模块化设计理念，将机器人分为移动模块、采茶模块、感知模块、控制模块和能源模块等，便于维护与功能升级。【结果】该机器人在复杂茶园地形（如斜坡、崎岖地面）中表现出良好的适应性和稳定性，能够实现精准避障与灵活移动，高效完成嫩芽识别、选择性采摘及无损运输任务。【结论】通过智能化采摘，茶园能够降低成本、提高效率，并保持茶叶的高品质，从而在竞争激烈的茶叶市场中占据优势，满足高品质茶叶采摘需求。
关键词：智能化采摘；茶叶产业；机器视觉；物联网
引文信息：[1]王义，代云中，彭豪，等.一种仿生蜘蛛采茶机器人装置设计[J].南方农机，2026，57(4)：42-44+55.
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