DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.04.029
基金项目：大连职业技术学院（大连开放大学）2024年度校级科研课题“新能源拖拉机的无人化设计研究”（ZK2024QN16）
作 者：尚 斌（大连职业技术学院，辽宁 大连 116035）
摘 要：【目的】构建一套适用于新能源拖拉机的无人并行控制系统，实现农机在耕、播、管、收作业场景中的高精度自主协同作业，以应对农业劳动力结构变化与粮食生产精细化要求。【方法】结合BDS与RTK-GNSS构建厘米级定位与姿态估计模型，引入5G-Advanced（5.5G）实现低时延机群通信；基于高阶滑模控制建立拖拉机运动学状态方程，并设计抗扰路径跟踪控制器；构建多机并行作业协同调度机制，实现机群等距、同步与自适应控制。【结果】田间试验显示，系统在非结构化地表条件下实现横向误差≤2.5 cm、航向误差≤0.3°；并行机群轨迹偏差不超过3.5 cm，多机可在无人工干预下保持稳定协同作业。【结论】该无人并行控制系统显著提升了新能源拖拉机路径跟踪精度与协同作业性能，为农机无人化和集群化提供了关键技术支撑。
关键词：5.5G；BDS；滑模控制；RTK-GNSS；新能源拖拉机；并行控制
引文信息：[1]尚斌.基于5.5G通信+BDS+RTK-GNSS的新能源拖拉机无人并行控制系统研究[J].南方农机，2026，57(4)：113-115+135.
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