DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.05.032
作 者：于 冰（青岛市技师学院智能制造学院，山东 青岛 266229）
摘 要：【目的】解决农业采摘机器人机械臂抓取末端轨迹跟踪控制的关键技术问题，提高农业采摘机器人的作业性能。【方法】本研究提出了一种基于自适应滑模的轨迹跟踪控制技术，集成了动态轨迹规划算法、自适应滑模控制器、多传感器融合定位技术和协调控制机制，构建了完整的轨迹跟踪控制技术体系。【结果】本研究所提技术在轨迹跟踪精度、动态响应速度和控制品质方面均显著优于传统PID控制技术，轨迹跟踪误差控制在毫米级精度范围内，能够有效应对农业采摘环境中的复杂干扰和不确定性因素，完全满足农业采摘机器人高精度、高可靠性的作业要求。【结论】本研究为农业采摘机器人的高精度作业提供了有效的技术支撑，未来可进一步结合人工智能技术，提升控制算法的智能化水平，推动农业采摘机器人技术的产业化发展。
关键词：农业采摘机器人；机械臂；轨迹跟踪；滑模控制
引文信息：[1]于冰.农业采摘机器人机械臂抓取末端轨迹跟踪控制技术[J].南方农机，2026，57(5)：123-125.
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