DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.07.006
基金项目：齐齐哈尔市科技计划创新激励项目“爬壁机器人设计”（CGYGG-2025010）
作 者：杨翠丽 ，高 鹏 ，李运强（齐齐哈尔工程学院，黑龙江 齐齐哈尔 161005）
摘 要：【目的】解决现有爬壁机器人控制系统存在的环境适应性差、稳定性不足等问题。【方法】提出一种分层式智能控制系统架构，采用任务规划层、智能决策层和执行控制层的三层结构，集成多传感器融合感知、自适应路径规划和智能吸附控制等关键技术。通过建立完整的实验平台，在多种壁面环境下验证了系统性能。【结果】该系统在运动速度精度、位置定位精度、连续工作时间等核心性能指标上均显著超越《导引服务机器人 通用技术条件》（GB/T 42831—2023）的相关要求，充分验证了系统的稳定性和可靠性。【结论】本研究为履带式爬壁机器人的工程应用提供了有效的技术解决方案，对推动特种机器人技术发展具有重要意义。
关键词：履带式爬壁机器人；分层式系统架构；多传感器融合感知；自适应路径规划；智能吸附控制
引文信息：[1]杨翠丽，高鹏，李运强.履带式爬壁机器人智能控制系统架构设计[J].南方农机，2026，57(7)：27-30.
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