DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.07.007
作 者：臧 欢 ，朱红权 ，鄢熔熔 ，陈 姗（上海现代化工职业学院，上海 201512）
摘 要：在工业机器人搬运环节，传统夹爪存在抓取力度难以精准控制、无法适配不同尺寸物品的问题，易导致物品滑落或表面损伤。针对这一问题，文章基于某款四爪柔性夹爪，设计并实现了一套基于压力反馈的自适应控制系统。以STC8H1K08单片机为主控，采用全部国产配件的BOM选型构建硬件电路并设计控制程序；同步在工业机器人末端夹爪上安装压力传感器实时感知抓取力，系统可根据压力传感器反馈的力的大小，自适应调整夹爪开合角度，实现对不同尺寸、材质物品的稳定抓取。实验结果表明，该系统显著提升了物品抓取的可靠性，有效降低了物品损耗率，能够为工业自动化产线的智能化升级提供可行方案。
关键词：工业机器人；四爪柔性夹爪；压力反馈；自适应控制；STC单片机
引文信息：[1]臧欢，朱红权，鄢熔熔，等.基于压力反馈的四爪柔性夹爪自适应控制系统设计与实现[J].南方农机，2026，57(7)：31-36.
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